#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
#include "Motor.h"
void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetLeftSpeed(int16_t Speed)
{
	if (Speed >0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		PWM_SetCompare4(Speed);
	}
	else{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		PWM_SetCompare4(Speed);
	}
}
void Motor_SetRightSpeed(int16_t Speed)
{
	if (Speed >0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
    else{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
}