基于.NET6的跨平台物联网网关。通过可视化配置，轻松的连接到你的任何设备和系统(如PLC、扫码枪、CNC、数据库、串口设备、上位机、OPC Server、OPC UA Server、Mqtt Server等)，从而与 Thingsboard、IoTSharp或您自己的物联网平台(MES、SCADA)进行双向数据通讯。提供简单的驱动开发接口；当然也可以进行边缘计算。
基于沁恒v307实现平衡车的设计，是以角加速度仪和陀螺仪来对沁恒v307控制的平衡车进行倾斜角度和角加速度的监测，然后把数据迅速反馈给沁恒v307芯片，并通过卡尔曼滤波和PID算法演算后得出相应的数据，继而向驱动电动机发送执行指令，让平衡车产生前进或后退的加速度来达到整个小车体前后的平衡。
