视觉SLAM十四讲：从理论到实践 第二版
一步一步学SLAM
用雷达点转图片与地图匹配算法做slam无人车重定位
基于点云匹配实现重定位算法 通过 icp ,ndt ,SAC-IA 点云匹配算法实现重定位； 地图数据nav_msgs::OccupancyGrid，激光雷达数据sensor_msgs::LaserScan，分别使用以上点云匹配算法来进行点云之间的配准，用匹配分数最低的进行下一次匹配。
基于ESKF实现IMU频率的GNSS_IMU融合算法
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