README.md · 雄鹰/mem

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#### 介绍
{**以下是 Gitee 平台说明，您可以替换此简介**
Gitee 是 OSCHINA 推出的基于 Git 的代码托管平台（同时支持 SVN）。专为开发者提供稳定、高效、安全的云端软件开发协作平台
无论是个人、团队、或是企业，都能够用 Gitee 实现代码托管、项目管理、协作开发。企业项目请看 [https://gitee.com/enterprises](https://gitee.com/enterprises)}

##### 使用cpu版本nms:
1. 替换模型，目录在/home/nvidia/workspace/etc/, cp object_detect_ihs.engine.nonms object_detect_ihs.engine.nms
2. pose_detector_ihs.cpp中，使用        postprocess_cpu(objs, score_thres)， 注释 postprocess(objs, score_thres);
3. colcon build
4. LD_LIBRARY_PATH=./src/perception/camera_perception_b/lib_trt8.5:$LD_LIBRARY_PATH ros2 run perception camera_perception_b

计时：图片数量9564， 平均时间7.13487ms

##### 使用trt版本nms:
1. 替换模型，目录在/home/nvidia/workspace/etc/, cp object_detect_ihs.engine.nms object_detect_ihs.engine
2. pose_detector_ihs.cpp中，使用       注释 postprocess_cpu(objs, score_thres)， 使用 postprocess(objs, score_thres);
3. colcon build
4. LD_LIBRARY_PATH=./src/perception/camera_perception_b/lib:$LD_LIBRARY_PATH ros2 run perception camera_perception_b

计时：图片数量12834， 平均时间8.23975ms
与cpu比，主要是推理时间长些。

##### lane detector 车道线关键点检测
代码调用示例如下，代码库中在 src/perception/camera_perception_b/camera_adapter.cpp：
```c++
    std::string lane_camname = "camera1";
    std::vector<std::vector<cv::Point2f>> lanes;
    // 图片坐标转换到世界坐标, ground points
    std::vector<std::vector<cv::Point2f>> lanes_gpts; 
    lane_detector_->process(images[lane_camname], lanes);
    CameraInfo* cam_info = CameraInfo::get_inst();
    for(auto &lane : lanes){
        std::vector<cv::Point2f> gpts;
        // 确保输入坐标是归一化的图片坐标, 输出坐标系，原点后车轮中心点，XYZ正方向为前左上
        cam_info->convert_uv2xy(lane_camname, lane, gpts);
        lanes_gpts.push_back(std::move(gpts));
    }
```
1. LaneDetector是一个单例
2. 确保车道线模型存在 /home/nvidia/workspace/etc/lane_detector.engine
3. 车道线检测返回结果lanes vector, 第一层是有多少车道线，第二层是车道线有多少点，存的点是归一化的图片坐标，乘以图片宽高后画在图片上
4. 目前只传入camera1图片
5. orin上面测试，一帧6ms
6. 目前检测的车道线，是行车方向车道线，另一侧车道线未标注，模型也未检测
7. lanes_gpts 存放着地面坐标系坐标，单位是米

#### 软件架构
软件架构说明

#### 安装教程

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 使用说明

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

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1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)

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