二次定位算法简要说明

一、文件说明
1.HDetection.py封装的是高空定位代码;
2.LDetection.py封装的是低空定位代码;
3.yolo文件夹为高空定位的核心代码;关于yolo的训练和更具体情况可阅读yolo文件夹下的readme.
4.detect为检测代码（相当于主函数）,运行该文件即可实现二次定位。

二、待传参数和待使用参数
1.待传参数：now_height-----无人机距地高度
说明：当无人机距地高度小于args.altitude后会自动切换至低空定位
2.返回参数dx,dy,angle
说明：分别为位置偏移和角度偏移其中高空定位时不计算角度偏移,angle横等于0;另外,返回参数是基于像素尺度进行计算,
并非真实距离，需另外转换（此代码并未实现）.