OffBoardNode: 用于ROS+Mavros环境下，对Pixhawk进行解锁和切换Guided模式，并查询map与base_link的转换关系，转化为话题mavros/vision_pose/pose，传入Mavros

# OffBoardNode

#### 介绍
用于ROS+Mavros环境下，对Pixhawk进行解锁和切换Guided模式，并查询map与base_link的转换关系，转化为话题mavros/vision_pose/pose，传入Mavros

#### 软件架构
![输入图片说明](0fe1f699_506465.png)

#### 安装教程

使用环境：
软件
Ubuntu18.04+ROS1 Melodic
安装Mavros

硬件：
Pixhawk2.4.8+工控机（例如：Jetson）
![输入图片说明](Pixhaw%E4%B8%8EJetson%E6%8E%A5%E7%BA%BF.png)

Ardupilot版本号：V4.2.3
使用Mission Planner修改以下参数：
![输入图片说明](ee01c764_506465.png)

#### 使用说明

准备工作：
新建一个工作空间

```
mkdir -p ~/catkin_ws/src

```
拷贝本工程中的四个功能包到src目录下

使用过程
1.  安装Mavros

```
    sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

```
2.  安装地理信息包（install_geographiclib_datasets.sh在mavros目录下）

```
    sudo chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh

```

```
    sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

```
3.  安装pymavlink
    
    A.安装python2的pip：

```
      apt-get install python-pip

```

安装完成后，命令行"pip"检测安装成功

B.安装pymavlink包
  
```
      sudo -H pip install pymavlink==2.4.35
```

4.修改mavros里面对应的Pixhawk端口号

![输入图片说明](Screenshot%20from%202024-03-07%2009-23-21.png)
  修改 fcu_url 为自己主机中的USB端口号

5.编译工程
  
  `catkin_make`

6.启动launch文件

```
  roslaunch offboard_start offboard_start.launch

```

注意使用时请保证TF树的完整，这样才可以查询出map与base_link的位姿关系，保证mavros/vision_pose/pose话题的成功发布，
结构可参考下面
![输入图片说明](bcd4f584be9d4f3241ce7ddcd87a6373.JPG)

**此外，启动上层SLAM导航时，请另外请将Movebase
节点的cmd_vel重新映射为/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped**

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

简达智能/OffBoardNode