组织介绍

广东海洋大学机械工程学院的蓝网科创团队分为三个方向

• 结构
• 嵌入式
• 视觉

这个代码仓库是针对视觉方向创建的，各种参赛代码或者学习成果都可以放入团队代码仓库，通过多次迭代和优化来提高代码效率，一方面可以提高团队实力，另一方面也为代码的优化提供了更多空间

代码仓库的使用

git使用

众所周知，git是目前最流行的代码管理工具，我们现在电脑上安装git，在pycharm或者vscode的界面可以找到git，在pycharm中，未使用git之前，代码管理位于vcs按钮（菜单栏），下拉菜单创建git仓库，配置git的位置；在vscode中，左侧一栏可以看到分布式图标，配置git后初始化代码仓库，就会在当前工作区（项目）文件夹创建.git文件夹，此时本地代码仓库穿件完成

连接远程仓库

对于gitee，我们需要现在自己的gitee上先创建一个代码仓库，在代码仓库内“克隆/下载”按钮下拉菜单可以看见http的仓库地址，复制这个仓库地址，然后再pycharm，次数vcs按钮变成git按钮，下拉菜单找到管理远程，添加rul（刚刚复制的仓库地址），名称可以不需要修改影响不大。

提交修改

以pycharm为例,左侧栏的提交按钮（一根直线和一个空心圆圈）来到提交界面，这里会显示此项目与上次仓库提交修改的不同，将需要提交的文件添加到暂存区，在下方的提交信息交互框填写此次更改的介绍（更正了……问题，优化了……算法等），点击提交，即可提交至本地仓库。

修正提交更改

如果上一次的提交信息错误或者内容缺失，在pycharm中，将缺失的内容添加到暂存区，将修正复选框打钩，然后提交。在vscode中，源代码管理的消息交互框填写更改的内容介绍，添加文件进入暂存区，在右上角的...内的提交``提交（修改）也可以达到效果

推送

推送是指将本地仓库的更改上传到线上代码仓库，在terminal终端输入git remote -v可以看到本地仓库连接的远程仓库的地址，在终端输入git remote push可以将本地更改上传到远程仓库。在vscode中，底下的回旋箭头可以同步更新，推送（push）或者简单的拉取（pull）都可以在此操作。在pycharm中，上方的git按钮可以找到推送的按钮

git的详细使用和介绍

参考bilibili：改变了世界的软件！程序员的基本功，Git 应该如何使用？

树莓派有关的环境配置

WiringPi

这是一个树莓派中相当重要的软件库，对于32位系统，可以使用一下代码安装（terminal）

sodu apt-get WiringPi

对于树莓派64位系统，使用组织内的wiringpi仓库进行手动编译，具体教程在仓库内查看readme

pip安装时出现需要虚拟环境的报错问题

使用以下命令（terminal）删除相关文件

# 下面的3.11是对应的python的版本，这个应该改成树莓派系统对应的python版本
sudo rm -rf /usr/lib/python3.11/EXTERNALLY-MANAGED

删除此文件不会影响系统稳定性

串口映射配置

首先要打开串口

sudo raspi-config

选择Interfacing Options
选择P6 serial
第一个问题是：

是否需要使用串口进行登录

此选项选择No
下一个问题是

是否使用串口进行通信

这个选项选择Yes
重启

sudo reboot now

对于树莓派4B，ls -l /dev/serial*可以查看串口映射，原始串口映射为

serial0 -> ttyS0

修改文件

# 树莓派4B
cd /boot/firmware
# 树莓派3B
cd /boot
sudo nano config.txt

在结尾添加

dtoverlay=disable-bt

ctrl+x保存退出，然后禁用蓝牙相关配置

sudo systemctl disable bluetooth

# 重新启动
sudo reboot now

再次查看串口映射

serial0 -> ttyAMA0

禁用串口控制台

为了让树莓派的串口接收功能正常使用，除了调整映射之外，还要禁用控制台功能。
在终端输入一下指令：

sudo systemctl stop [email protected]
sudo systemctl disable [email protected]

然后修改系统文件

# 树莓派3b
sudo nano /boot/cmdline.txt

# 树莓派4b
sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt

在文档中删除 console=serial0,115200
重启树莓派

sudo reboot now

用vscode的ssh插件远程连接树莓派

优势

可以在本地电脑运行代码，打断点调试等功能

使用

先安装remote development 插件，然后再vscode左下角会出现一个蓝色按钮打开远程，初次点开会提示远程的通道，选择SSH，然后添加远程主机根据提示完成下一步操作

免密登录

• 在本地电脑上使用

    ssh-keygen

  生成密钥，连续按三次回车完成密钥生成，生成的密钥会在C:\user\administrator\.ssh下

• 将id_rsa.pub文件传到树莓派的/home/pi/.ssh下，如果没有.ssh文件夹就新建一个

• 在.ssh文件夹下使用

    cat id_rsa.pub >> authorized_keys

  生成一个authorized_keys文件

• 修改vscode的config file，加入 IdentityFile 和对应的本机私钥路径

  • 修改.ssh/config文件：加入IdentityFile的路径（也就是私钥在本机的所在位置）
    参考链接