carla_autoware.auto_sim: carla learning main repo, which includes carla example scripts, autoware.auto(modified version) and carla-ros2-bridge(modified version)

# carla_autoware.auto_sim

#### 介绍
carla learning main repo, which includes carla example scripts, autoware.auto(modified version) and carla-ros2-bridge(modified version)

专门为carla课程仿真而建立的autoware.auto的版本，即为课程第六章的仿真演示的版本。

master分支：适配于carla仿真的autoware.auto版本代码

carla-ros2-bridge-original分支：如果想运行第五章演示的ad demo，请使用这个ros2-bridge分支

carla-ros2-bridge-modified分支：如果想运行carla和autoware.auto的联合仿真，请使用这个ros2-bridge分支

#### 安装及编译
#### 加载docker镜像：

systemctl restart docker(我视频里面没有提到，但有时候可能会导入镜像失败，最好导入前重新启动一次docker)

docker load -i auto.rar（rar镜像文件下载链接：https://pan.baidu.com/s/1PmB20wQwtlG4Iv1NJ8jABQ 提取码：ij35）
![输入图片说明](docker_load.png)

docker tag IMAGEID(镜像id) auto:latest

#### 关于ade：

ade是一个基于docker的模块化工具，我们一般会用ade指令来进入autoware.auto的docker环境

ade安装的前置条件是安装docker

安装步骤：

mv ade+x86_64 ade

chmod +x ade

sudo cp ade /usr/local/bin

检测是否安装成功：

which ade (正确输出：/usr/local/bin/ade)

ade --version (正确输出：4.3.0)

构建ade的工作空间：

mkdir -p ~/adehome

cd ~/adehome

touch .adehome

git clone code

#### 软件架构
![输入图片说明](pipeline.png)

Graham/carla_autoware.auto_sim