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# DDC32固件文档

## 概述
这是一个用于ESP32的遥控车固件，支持多种控制模式，包括手动遥控、半自动和全自动驾驶模式。该固件集成了多个传感器和控制组件。

## 硬件组件
- ESP32主控
- MPU6050 (加速度计和陀螺仪)
- INA219 (电流电压监测)
- WS2812B LED
- 舵机和电调
- RC接收机
- RS232串口通信

## 引脚定义
- LED_PIN: 10
- CH1_PIN: 6 (转向通道)
- CH2_PIN: 7 (油门通道)
- CH3_PIN: 8 (停车通道)
- CH4_PIN: 9 (模式通道)
- STEERING_PIN: 4 (舵机输出)
- THROTTLE_PIN: 5 (电调输出)
- I2C: SDA=2, SCL=3
- RS232: RX=20, TX=21

## 主要功能

### 1. 驾驶模式
系统支持三种驾驶模式：
- 手动模式 (CAR_MODE_MANUAL)：完全由遥控器控制
- 半自动模式 (CAR_MODE_SEMI_AUTO)：自动控制方向，手动控制油门
- 全自动模式 (CAR_MODE_FULL_AUTO)：完全自动控制

### 2. 数据结构
```cpp
struct struct_message {
    int throttle;    // 油门值 (-100 到 100)
    int steering;    // 转向值 (-100 到 100)
    int mode;        // 驾驶模式 (0:手动, 1:半自动, 2:全自动)
    bool park;       // 停车状态 (true:停车, false:运行)
};
```

系统中的数据实例：
- `rc_data`: 存储来自遥控器的输入数据
- `pilot_data`: 存储来自上位机的控制数据
- `car_output`: 存储最终的车辆控制输出
- `esp_now_data`: 存储ESP-NOW无线通信数据

数据映射关系：
1. 遥控器输入映射：
   - 转向: 872~2113 → -100~100
   - 油门: 888~2149 → -100~100

2. PWM输出映射：
   - 转向: -100~100 → SERVO_MID±SERVO_RANGE (1270±390)
   - 油门: -100~100 → MOTOR_MID±MOTOR_RANGE (1229±390)

### 3. 传感器功能
- MPU6050：提供加速度和陀螺仪数据
- INA219：监测系统电压和电流
- WS2812B LED：状态指示

### 4. 通信接口
- USB串口 (115200波特率)
- RS232串口 (115200波特率)
- I2C (400kHz)

### 5. PWM控制参数
- PWM范围：819-1638
- 电机中值：1229
- 舵机中值：1270
- 控制范围：±390

## 工作流程
1. 系统初始化：配置串口、I2C、传感器等
2. 读取遥控器输入信号
3. 根据当前模式处理控制逻辑：
   - 手动模式：直接映射遥控器输入
   - 半自动模式：使用遥控器油门，自动控制转向
   - 全自动模式：完全由上位机控制
4. 输出PWM信号控制舵机和电机
5. 循环执行传感器数据读取和状态更新

## 调试功能
- 通过串口输出调试信息
- LED状态指示
- 传感器数据实时监测

## 安全特性
- PWM输出限幅保护
- 停车功能控制
- 多模式切换保护

## Docker环境配置

### Dockerfile说明
项目包含一个用于构建开发和训练环境的Dockerfile，主要特点：

1. 基础环境
- 基于Python 3.11 slim镜像
- 包含基础开发工具：git, nano, vim, wget
- 工作目录设置在 `/home/projects`

2. 主要依赖
- 机器学习框架：tensorflow, keras
- 计算库：numpy, pandas
- 图像处理：pillow, opencv-python-headless
- 可视化：matplotlib
- 硬件控制：Adafruit_PCA9685
- 游戏模拟：pygame

3. DonkeyCar配置
- 安装最新版本的donkeycar
- 自动创建mycar项目
- 支持数据和模型的持久化存储

4. 端口映射
- 8887：Web控制界面
- 3000：训练可视化

### 使用方法

1. 构建Docker镜像
```bash
docker build -t donkeycar-ddc32 .
```

2. 运行容器
```bash
docker run -it \
    --name ddc32 \
    -p 8887:8887 \
    -p 3000:3000 \
    -v /path/to/data:/home/projects/mycar/data \
    -v /path/to/models:/home/projects/mycar/models \
    -v /path/to/gym:/home/projects/GYM \
    donkeycar-ddc32
```

3. 开发环境访问
```bash
docker exec -it ddc32 bash
```

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Mavengers/DDC32FW .gitee-modal { width: 500px !important; }

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