【这里记录一些大神团队、个人和帖子】！！！.md · 后厂村路练习生/PX4-Autopilot-Tutorial

飞行控制类学科部分北大核心期刊目录
自动化技术、计算机技术

1控制理论与应用2软件学报3自动化学报4航空学报5控制与决策

6航空兵器7科学技术与工程8智能系统学报9计算机科学10计算机应用

11计算机工程12应用科学学报13机器人14中文信息学报15模式识别与人工智能

16计算机集成制造系统17计算机工程与应用18飞行力学19传感技术学报20小型微型计算机系统

21计算机工程与设计22遥感技术与应用23系统工程与电子技术24计算机科学与探索25信息与控制

26智能系统学报27计算机应用与软件28电光与控制29遥感信息3o控制工程

31微电子学与计算机32计算机仿真

# 一些大神团队

Lorenz Meier–PX4创始人
ETH Zürich · Department of Computer Science 博士
PX4创始人，Pixhawk创造者
DroneCode 董事会成员
MIT2017 全球创新科技人才

[个人成果主页](https://www.researchgate.net/profile/Lorenz-Meier)

宾夕法尼亚大学GRASP实验室
无人机领域知名教授VIJAY KUMAR领头的实验室。KUMAR这个名字但凡是搞四旋翼无人机的都一定听过，即使没听过，也看过他在TED上的演讲，无人机搭房子，弹钢琴，高机动钻圈等演示视频均出自此实验室。2010年至2016年期间论文较多，后续论文少了一些，风头热度也被其他实验室盖了过去，但依然不影响其对无人机领域做出的卓越贡献。但是他们不是使用PX4的飞控，是自己的控制器。
主要研究领域：无人机建模控制、路径规划、大机动控制理论及实验、协同控制及应用、小型化无人机等.

[主页](https://www.kumarrobotics.org/)

新加坡国立大学无人系统研究组
陈本美教授（华人，控制圈大牛、IEEE FELLOW）领头的实验室。这个实验室工程背景比较强，拿过各种无人机比赛的冠军（依稀记得我在IMAV2017的时候被他们支配的恐惧），但是论文不算特别多。听过陈老师讲座，应该都知道陈老师风趣幽默，重工程轻理论（但我绝对不是说他理论不强，IEEE FELLOW足以说明一切），一讲就开始放视频，各种秀成果。本人有幸和陈老师有过几次见面，聊天中获得的信息：早期的时候，他们和DJI同时开始研究直升机，但是由于直升机太难，汪涛放弃了，他们搞掂了，但是汪涛转行搞四旋翼了，领先了他们一步。他们开发无人机的路子是PX4及Mavros。基本也是属于PX4早期的开发者了，为PX4也修正了很多bug。目前，陈老师已经在香港中文大学任职（但应该还是会指导这个实验室，具体不清楚）。
主要研究领域：无人机建模控制（包括直升机、旋翼机、倾转旋翼）、协同控制、水底无人机、路径规划等。

[主页](http://uav.ece.nus.edu.sg/index.html)

首尔大学自主机器人实验室
了解到这个实验室，主要是因为我前期研究课题是无人机+机械臂系统。这个组在这个课题上所做的研究（理论+实验），无人能敌，领先其他人好几个身位，就这个题目拿过ICRA的最佳学生论文。除此之外呢，他们也做一些其他与无人机相关的应用研究。
主要研究领域：无人机+机械臂系统、视觉应用、SLAM、多机器人控制。

[主页](http://larr.snu.ac.kr/)

苏黎世大学Robotics and Perception Group
后期才了解到这个课题组，近几年发力很猛，SVO的鼻祖。三大方向：控制、机器视觉、机器学习。控制方面他们做的不算最好（我这里说的好是说发的文章不如其他实验室多，但依然很强，最近就是在读他们的文章），估计不是控制出身的，和无人机相关的机器视觉及机器学习估计差不多是我现在看到的最强王者了。去看看他们的publication你就知道了，控制+视觉顶刊顶会一个不落，还都拿奖。他们组在git的主页也开源了他们大部分研究的源码，是一个不错的学习途径。
主要研究领域：无人机相关的控制、机器视觉、机器学习。

[主页](http://rpg.ifi.uzh.ch/research.html)

香港科技大学Aerial Robotics Group（大疆联合创新实验室）
火起来主要还是因为VINS的发布和开源。沈劭劼教授十分年轻，温文儒雅，14年博士毕业于宾夕法尼亚大学。但他们实验室主要发力于SLAM及路径规划等相关领域，不太涉及无人机控制领域。但是，有着DJI的加持，进步应该会很迅速，很有潜力。

[主页](http://uav.ust.hk/)

北京航空航天大学可靠飞行控制研究组

[主页](http://rfly.buaa.edu.cn/index.html)

[中山大学机器人感知决策与自主运动实验室](http://lab.sysu-robotics.com/index.html)

# PX4官网帖子

[MAVROS Offboard 控制示例 (Python)](https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_python.html)

[将自定义消息从 MOVROS 发送到 PX4](https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_custom_messages.html)

[ROS with Gazebo Classic Simulation](https://docs.px4.io/main/zh/simulation/ros_interface.html)

[ROS 2 Offboard Control Example](https://docs.px4.io/v1.13/zh/ros/ros2_offboard_control.html)

# 一些有意思的帖子

## CSDN博主

[CSDN博主 csshuke PX4](https://blog.csdn.net/csshuke/category_7355668.html)

[CSDN博主 wb790238030 PX4](https://blog.csdn.net/wb790238030/category_7999846.html)

## 旋转

[旋转之一 - 复数与2D旋转](https://zhuanlan.zhihu.com/p/85321120)

[旋转之二 - 三维空间中的旋转:罗德里格旋转公式](https://zhuanlan.zhihu.com/p/85862903)

[旋转之三 - 旋转矩阵](https://zhuanlan.zhihu.com/p/86223712)

[旋转之四 - 四元数](https://zhuanlan.zhihu.com/p/86224177)

[旋转之五 - 四元数与3D旋转](https://zhuanlan.zhihu.com/p/86228981)

[旋转之六 - 单位四元数与旋转的指数表示](https://zhuanlan.zhihu.com/p/86371474)

[旋转之七 - 旋转的复合](https://zhuanlan.zhihu.com/p/86689990)

[旋转之八 - 旋转的插值（四元数）](https://zhuanlan.zhihu.com/p/87418561)

[旋转之九 - 李群与李代数](https://zhuanlan.zhihu.com/p/87646716)

[旋转之十 - SO(3) 与 so(3)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/87802961)

[旋转之十一 - SE(3) 和 se(3)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/88771394)

[旋转之十二 - 旋转的插值（李群）](https://zhuanlan.zhihu.com/p/88780398)

## 控制

[最优控制 （Useful resources for OCP）](https://zhuanlan.zhihu.com/p/395525975)

[ADRC控制器设计](https://blog.csdn.net/zhuhanzhi/article/details/118939343)

## 源码

~~[PX4日志读取并转化为.scv文件、MATLAB显示](https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/112617357)~~

[IIC读取IMU、磁力计与气压计速率测试（IIC实在太慢了！）](https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/120672914)

[PX4飞控学习与开发（七）-Pixhawk源码中的功能模块分析](https://blog.csdn.net/weixin_47546390/article/details/108601104)

[PX4 controller from ZJU-FAST-LAB/Fast-Drone-250](https://github.com/aphasiayc/px4ctrl)

[PX4学习笔记](https://blog.csdn.net/weixin_43321489/article/details/108911671)

[PX4学习（2）——原生固件框架分析](https://blog.csdn.net/wb790238030/article/details/82785982)

[Pixhawk原生固件PX4之常用函数解读](https://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/52744731)

## IMU

[imu噪声的建模理解](https://blog.csdn.net/weixin_42681311/article/details/126147798)

[基于机器学习方法校准MPU6050陀螺仪加速度计（含完整源码）](https://blog.csdn.net/qq_49597570/article/details/120068962)

[Pixhawk(PX4)陀螺仪滤波与传感器温度补偿](https://zhuanlan.zhihu.com/p/630919020)

## 仿真

[XTDrone仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版）](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_13)

[【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真](https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123213054)

[【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型](https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123243313)

[【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器](https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123446456)

[PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪](https://blog.csdn.net/qq_44939973/article/details/120965458)

[基于单目视觉的四旋翼定点降落——概述（一）](https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/79953737)

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[CSDN博主 狮城乐哥 XTDrone](https://blog.csdn.net/lele1234565/category_11794082.html)

~~[无人机仿真XTDrone学习一：Mavros基础知识与作用](https://blog.csdn.net/lele1234565/article/details/124520987)~~

~~[无人机仿真XTDrone学习二：常用的mavros消息类型](https://blog.csdn.net/lele1234565/article/details/124521471)~~

~~[无人机仿真XTDrone学习三：MAVRos功能包在offboard模式控制例程](https://blog.csdn.net/lele1234565/article/details/124521971)~~

~~[无人机仿真XTDrone学习四：XTDrone键盘控制无人机程序分析（MAVRos）一](https://blog.csdn.net/lele1234565/article/details/124522120)~~

~~[无人机仿真XTDrone学习五：XTDrone键盘控制无人机indoor1.launch程序分析二](https://blog.csdn.net/lele1234565/article/details/124549608)~~

~~[无人机仿真XTDrone学习六：XTDrone键盘控制无人机multirotor_communication.py程序分析三](https://blog.csdn.net/lele1234565/article/details/124549809)~~

~~[无人机仿真XTDrone学习七：XTDrone键盘控制无人机 multirotor_keyboard_control.py程序分析四](https://blog.csdn.net/lele1234565/article/details/124558407)~~

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~~[PX4官方手册的MAVROS-offboard给的示范代码详细注释](https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107856644)~~

~~[GAZEBO仿真+offboard模式无人机位置+速度+加速度同时控制例程](https://blog.csdn.net/2301_76165902/article/details/132692270)~~

[小白PX4无人机仿真—OFFBOARD控制资料汇总](https://blog.csdn.net/weixin_41097249/article/details/134128694)

~~[mavros笔记（一）：mavros概述与offboard例程解析](https://blog.csdn.net/qq_46202265/article/details/129298122)~~

[带你用ROS玩转无人机](https://blog.csdn.net/u013494161/category_10903465.html)

[PX4项目学习](https://blog.csdn.net/one__leaf/category_12140969.html)

[PX4学习笔记3: 速度控制](https://blog.csdn.net/wbzhang233/article/details/106727276)

[PX4项目学习](https://blog.csdn.net/weixin_44917390/category_10037523.html)

~~[MAVROS功能包的offboard模式控制例子（C++和Python）](https://blog.csdn.net/weixin_44917390/article/details/106339339)~~

[仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版）](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_13)

[launch文件演示](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/143-launchwen-jian-yan-shi.html)

[视频--【Autolabor初级教程】ROS机器人入门](https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=20&spm_id_from=pageDriver&vd_source=e2489b8db7948a81fc6bb3d6bcba7da3)

[基于ROS的PX4+Gazebo仿真——PX4一键起飞及飞行控制](https://huaweicloud.csdn.net/63808321dacf622b8df89359.html)

[知乎博主 简单 学生，模式识别与智能系统](https://www.zhihu.com/people/zhan-quan-xi/answers)

[CSDN博主 听风南巷 智能无人机](https://blog.csdn.net/qq_46202265/category_11614817.html)

[PX4 controller 除了最后一章“PX4 Controller详细介绍”以外都先看一遍免得踩坑](https://gitee.com/pn_code/Fast-Drone-250/tree/master/src/realflight_modules/px4ctrl)

[PX4与仿真入门教程-目录](https://www.ncnynl.com/archives/202107/4507.html)

[CSDN博主 lida2003 PX4](https://blog.csdn.net/lida2003/category_12028825_2.html)

[在px4，gazebo环境中添加激光雷达，双目相机和下视摄像头](https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/120071872)

[常用MAVROS话题和服务](https://zhuanlan.zhihu.com/p/364872655)

## 与Matlab和Simulink联合调试

~~[Ubuntu20.04+PX4v1.13+ROS2 foxy+FAST-DDS+Matlab 2022b](https://u0hfx9kgt5s.feishu.cn/docx/UUK8dicSgo0VFmxTSVBcGtdvnhe)~~

[传说中的羊咩咩](https://space.bilibili.com/16350517)

[基于Simulink的ROS2下PX4无人机控制框架-入门篇](https://www.bilibili.com/video/BV1gF411T7st?p=5&vd_source=e2489b8db7948a81fc6bb3d6bcba7da3)

[地上的感觉还不错](https://space.bilibili.com/12906728)

[麦克克沥䀚](https://space.bilibili.com/325400762)

[四旋翼Simulink与轨迹跟踪仿真](https://blog.csdn.net/weixin_43145941/article/details/108960447)

[对四旋翼飞行器进行精确的数学建模](https://www.zhihu.com/question/38858876/answer/486057271)

[GITEA皮肤](https://gitea.com/gitea/awesome-gitea#themes)

[PX4 Board Support Categories](https://px4.io/autopilots/)

[光流模块打印件](https://www.thingiverse.com/thing:6356204)

[初学PX4之飞控算法](https://www.360doc.cn/mip/558735155.html)

[Pro Git（中文版）](https://gitee.com/progit/)

[高级多旋翼位置控制调参](https://www.bookstack.cn/read/px4-user-guide/zh-config_mc-advanced_mc_position_tuning.md)

[位置模式（多旋翼）](https://docs.px4.io/main/zh/flight_modes_mc/position.html)

[Nuttx移植-星瞳pyboard开发板](http://www.taodudu.cc/news/show-3456057.html?action=onClick)

[无人机目标跟踪与运动控制专栏](https://www.guyuehome.com/blog/column/id/178)

[计算机教育中缺失的一课](https://missing-semester-cn.github.io/)

Git 的使用——提交避免输入用户名和密码
配置存储模式
`git config --global credential.helper store`
然后在项目目录，执行git pull命令，会提示输入账号密码。这次输入账号密码之后，就会记住账号密码，并且会在当前用户根目录下生成一个.git-credentials文件，下一次就不用再输入账号密码了。

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