EFSM(event finite state machine，事件驱动型有限状态机)，是一个基于事件驱动的有限状态机。使用EFSM可实现上百个状态、上千种事件处理，且可实现多重状态机和层次状态机。可应用在云后台微服务和嵌入式软件等各种平台中。
ros下的urg北洋Hokuyo激光雷达 ros默认的驱动里对于没有返回的数据没有设置成无穷大，而是设置成了nan。因此进行修改。 在urg_c_wrapper.cpp中： msg->ranges[i] = std::numeric_limits<float>::infinity(); //msg->ranges[i] = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
